技術(shù)背景

我國作為石油化工大國，石油化工廠的數(shù)量龐大。石油化工企業(yè)生產(chǎn)的流程復雜，設(shè)備種類繁多，工藝操作程序嚴格，稍有不慎，就會釀成嚴重的火災(zāi)事故。而且，在原材料、生產(chǎn)過程到制成品的各個環(huán)節(jié)中，都存在非常大的火災(zāi)隱患，容易造成嚴重性的后果。

2018年11月28日，位于河北省張家口市望山循環(huán)經(jīng)濟示范園區(qū)的中國化工集團河北盛華化工有限公司發(fā)生爆燃，經(jīng)過有關(guān)部門快速救援和處置，火勢已被撲滅。此時事故致24人死亡，21人受傷，事故原因為氯乙烯泄漏擴散至廠外區(qū)域，遇火源發(fā)生爆炸。

隨著各種大型石油化工企業(yè)和隧道、地鐵等運輸工具的不斷增多，油品燃氣、毒氣泄漏和地鐵、隧道、大橋坍塌等災(zāi)害隱患日益明顯。再加上全球變暖的趨勢加快，各地區(qū)的氣溫較往年提高了很多，給油罐區(qū)、大型倉庫等大面積場所進行作業(yè)增加了難度。為了提高火災(zāi)救援效率，相關(guān)單位研發(fā)了消防滅火偵察機器人，替代人員執(zhí)行任務(wù)。

現(xiàn)有技術(shù)

市場上的消防機器人應(yīng)用范圍不廣，由于其造價和維修費用高昂，所以大多數(shù)都是在一些特殊的情況下才會應(yīng)用到消防機器人，除了成本，其本身的硬件和軟件方面也存在著問題，主要有以下幾方面：

就本身的特點來說，現(xiàn)有的消防機器人部分存在水流量小、噴射距離短、無防爆功能、無 IP68 防護等問題，造成其應(yīng)用范圍狹小，影響在普通場所的火災(zāi)救援中使用，更不用說特殊場所的救援工作了。

關(guān)于消防機器人相關(guān)的軟件。比如導航定位、物體識別、物體操控、遠程控制等。對于現(xiàn)有的消防機器人來說，還有很多需要改進的地方，尤其是對人類環(huán)境識別和應(yīng)急處理，更難以勝任。

在控制、元器件和電源等方面存在不足。第一，控制力上：在消防環(huán)境中， 有倒塌的墻體，散落的物品，以及正在散落的東西，機器人躲避壁障的靈活性不夠。以機械臂為例，避開自身機體或本體壁障控制就已經(jīng)不易，如果加上外界壁障，則運動速度過慢。第二，元器件：火場氣溫高，而電阻預(yù)熱會增加阻值，導致火場中許多零部件都無法正常工作。第三，電源的持久力不夠：火場的搜救和滅火工作需要較長時間，現(xiàn)有的滅火機器人，持續(xù)的工作再加上負重，電池支撐不住，并且在火場中，電池本身就是一個潛在的隱患。

上述不足是防爆消防滅火偵察機器人目前亟需解決的問題。北京凌天堅持以科技創(chuàng)新為突破口，加大研發(fā)力度，提升自身制造水平，利用信息技術(shù)和高智能賦予產(chǎn)品完善的功能。下面是北京凌天自主研發(fā)的消防機器人系列：

防爆消防滅火偵察機器人（輕型）

【防爆消防偵察機器人全景演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機器人用于各種大型石油化工企業(yè)，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地

產(chǎn)品特點：

1、達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2、行駛速度快：≥6.51Km/小時

3、自帶運輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場輸送救援物資（如：水帶、防毒面具、正壓式空氣呼吸器、防火服、破拆工具等器材）；可拖載救援車進入救援現(xiàn)場；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4、機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：≤長1305mm×寬800mm×高1065mm

2、拖拽距離：≥100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.81m/s

6、水/泡沫流量：≥81.4L/s水，≥81.6L/s泡沫

7、射程(m)：≥80.5m，水;≥73.2,泡沫

防爆消防滅火偵察機器人（中型）

【防爆消防偵察機器人噴水演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機器人（中型）可使用于各種大型石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備。

產(chǎn)品特點：

1.達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.可拉動3條100米充滿水的標準DN80消防水帶。

3.自帶運輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場輸送救援物資（如：水帶、防毒面具、正壓式空氣呼吸器、防火服、破拆工具等器材）；可拖載救援車進入救援現(xiàn)場；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4.機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長2180mm×寬1260mm×高1740mm

2、拖拽距離：≥100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.52m/s

6、水/泡沫流量：88L/s

7、水泡射程(m)：≥90m

防爆消防滅火偵察機器人（重型）

【防爆消防滅火偵察機器人噴水視頻】

RXR-MC200BD防爆消防滅火偵察機器人（重型）特別適用于石化油庫與煉制廠火災(zāi)；危險火災(zāi)目標的進攻與掩護；人員不易接近的火災(zāi)撲救。本產(chǎn)品具備滅火、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能；

產(chǎn)品特點：

1.大流量鴨嘴式水炮設(shè)計，可變換多種噴水形式，噴射流量可調(diào)節(jié)、射程高，滿足大空間場所火災(zāi)撲救工作

2.達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3. 拖拽水帶能力強，可同時拖拽6條80水帶

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長2800mm×寬1730mm×高1470mm

2、拖拽距離：≥100m

3、持續(xù)行走時間：3h

4、視頻傳輸距離：1110m

5、水泡流量：≥200L/s

6、最大速度：≥1.6m/s

7、水泡射程(m)：≥105m（水）;≥100m（泡沫）

防爆消防滅火偵察全地形機器人

【消防滅火偵察全地形機器人越障視頻】

RXR-MC80GD防爆消防滅火偵察全地形機器人可適用于各種大型危險化學品、高層樓宇建筑、大跨度商業(yè)建筑、工廠、商貿(mào)企業(yè)、礦山、隧道、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù)。機器人采用前后雙履帶+4輔助關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，輔助關(guān)節(jié)與履帶二合一的設(shè)計可以將速度和越障能力都能得到保證；輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援；

產(chǎn)品參數(shù)：

1、垂直跨障高度:≥600mm

2、水平跨溝寬度:≥750mm

3、水泡流量：80L/s

4、行駛速度：≥1.6m/s

消防滅火偵察全地形機器人

RXR-M80LGD消防滅火機器人適用于各種大型危險化學品、高層樓宇建筑、大跨度商業(yè)建筑、工廠、商貿(mào)企業(yè)、礦山、隧道、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù)。

本產(chǎn)品具備滅火、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能；

機器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu)，輪履合一的設(shè)計可以將速度和越障能力都能得到保證；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援；

防爆消防偵察機器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機器人可使用于各種大型石油化工企業(yè)，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地，滅火機器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場勘察的專用設(shè)備。本產(chǎn)品具備音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能，對提高救援安全性、減少人員傷亡具有重要意義。

產(chǎn)品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.多功能偵察系統(tǒng)

紅外熱成像、可見光、夜視等多種高清視頻及音頻信息采集；現(xiàn)場環(huán)境實時反饋；八種氣體和溫濕度實時反饋。

3.接入機器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1408mm×寬932mm×高1178mm

2、遙控距離：1140m

3、持續(xù)行走時間：2h

消防偵察機器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機器人適用于各種大型危險化學品、高層樓宇建筑、大跨度商業(yè)建筑、工廠、商貿(mào)企業(yè)、礦山、隧道、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù)。

本產(chǎn)品具備氣體與音視頻偵察功能；

機器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu)，輪履合一的設(shè)計可以將速度和越障能力都能得到保證；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援；

防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人

【中倍數(shù)泡沫機器人爬坡視頻】

RXR-MC40BD防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人用于各種大型石油化工企業(yè)，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備。本產(chǎn)品具備滅火、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能。

產(chǎn)品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥ 5.76Km/小時，

3.接入機器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1460mm×寬1025mm×高1780mm

2、遙控距離：1500m

3、持續(xù)行走時間：2h

4、泡沫流量：40L/s泡沫

5、射程(m)：45m

防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人

RXR-MC4BD防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人適用于各種大型危險化學品、大跨度商業(yè)建筑、工廠、商貿(mào)企業(yè)、礦山、隧道、地鐵、倉庫、飛機庫、船舶等事故救援。主要替代消防員在石化、燃氣儲罐等場所流淌型火區(qū)的覆蓋型滅火作業(yè)。

產(chǎn)品特點：

1.行駛速度快：≥5.47Km/小時，

2.壓力泡沫混合液既是滅火介質(zhì)，又驅(qū)動風輪旋轉(zhuǎn)，節(jié)約能耗；

3.接入機器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機器人的位置，電量，音頻、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1450mm×寬1025mm×高1340mm

2、遙控距離：1100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4、泡沫流量：225L/min泡沫

防爆消防滅火機器人（標準版）

【防爆消防滅火機器人行走噴水視頻】

RXR-M80D消防滅火機器人作為特種機器人的一種，采用鋰電池電源作為動力電源，使用無線遙控的方式遠距離操控消防滅火機器人?？墒褂糜冢瑴缁饳C器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備。

產(chǎn)品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥5.76Km/小時

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1528mm×寬890mm×高1146mm

2、遙控距離：1100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4、水泡流量：≤80.7L/s水

5、水泡射程(m)：≥84.6m

6、最大速度：≥1.52m/s

防爆消防智能細水霧滅火機器人

【防爆消防細水霧滅火機器人噴水視頻】

RXR-Q100D消防智能細水霧滅火機器人適用于各種災(zāi)害隱患多發(fā)地，在火災(zāi)發(fā)生初期發(fā)現(xiàn)著火點，并及時撲滅，避免火情蔓延產(chǎn)生重大災(zāi)害，同時可為大型消防設(shè)備爭取救援時間，滅火機器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用，是替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備。本產(chǎn)品同時兼具滅火、視頻偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境監(jiān)測等多種功能。

產(chǎn)品特點：

1.具備噴射直流水及細水霧功能：

直流水最大噴射距離18米

高壓細水霧最大噴射距離8米

2.自帶水箱蓄水：

水箱容積100L

裝有DN80快插頭可快速補給消防水

3.拖拽性能優(yōu)越：≤5000N 可拖拽一條DN80充實水帶行駛100米

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1520mm×寬1050mm×高1280mm

2、遙控距離：1000m

3、持續(xù)行走時間：2h

4、直線最大速度：≥1.6m/s

5、水/泡沫流量：30L/s水，30L/s泡沫

6、射程：≥18m（直流水），≥8m(細水霧）

防爆消防滅火排煙機器人

RXR-YC25000BD防爆消防排煙偵察機器人由機器人本體、排煙機、紅外攝像機、手持遙控終端組成，使用無線遙控的方式遠距離操控消防滅火機器人。在滅火救援中能夠發(fā)揮排煙降塵、阻隔熱輻射、洗滌煙霧和廢氣的功能，對提高救援安全性具有重要意義。本產(chǎn)品具備排煙、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能；

產(chǎn)品特點：

1.排煙用途廣

可用于排煙、送風、噴射水霧滅煙、降溫、降塵、循環(huán)水驅(qū)動節(jié)約水資源等功能

2.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3.牽引力：6500N

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1964mm×寬1298mm×高1543mm

2、遙控距離：2500m

3、持續(xù)行走時間：2.5h

核心模塊和基地實景

北京凌天特種機器人關(guān)鍵零部件明細表

特種機器人保障基地實景